【摘 要】
:
随着无人机在众多领域开展的广泛应用,对其提出的要求也越来越高,作为“大脑”的飞行控制系统也越来越受到重视。飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分,其性能直
论文部分内容阅读
随着无人机在众多领域开展的广泛应用,对其提出的要求也越来越高,作为“大脑”的飞行控制系统也越来越受到重视。飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分,其性能直接关系到无人机的飞行安全。因此在飞行控制软件的设计中既要满足基本的飞行功能,又要提高软件本身的安全性能。本课题正是在这个研究背景和实际工程的需求下提出的。首先,论文采用模块化思想设计开发了一种小型固定翼无人机飞行控制软件,在使整个软件可维护和可扩展的同时,针对软件多任务动态运行、内存保护等要求,设计了数据区轮换读写机制及软件看门狗,解决了多任务对内存读写冲突的问题,保障了飞行控制软件运行的可靠性。其次,结合飞行控制计算机的资源配置,完成了目标硬件的初始化、串口驱动、脉宽调制接口驱动、模拟量驱动和离散量驱动软件设计与开发。完成底层驱动环境开发后,对飞行控制软件进行了任务划分和优先级分配。在综合考虑飞行控制软件性能和功能需求的基础上,设计开发了传感器采集、控制律解算、遥控遥测和导航制导等9个任务,实现了自主导航、指令导航和人工导航三种飞行模态,并通过事件触发的方式对多任务进行调度管理,实现了不同飞行模态间的平滑切换。再次,针对机载设备的配置情况,设计了传感器信息源故障和测控系统链路故障的处理逻辑。给出了传感器的通信状态、数据安全范围和测控系统链路等故障诊断机制,设计了传感器高度信息源、定位信息源、测控链路等故障处置逻辑,确保了无人机的空中安全飞行。最后,在实时仿真环境下,对飞行控制软件进行了半物理飞行仿真验证,测试了传感器故障和测控链路故障逻辑,仿真结果表明本文所设计的软件满足了小型固定翼无人机飞行控制的需求。
其他文献
美国原油期货价格重回100美元以上,价格驱动因素下原油勘探开发需求极大可能大增,钻井服务作为勘探开发的重要一环,市场竞争程度在此背景下必将更加激烈。钻井技术水平的提高
目的 :观察治疗慢性咽炎的临床疗效。方法 :采用活血化瘀为主 ,清热养阴 ,利咽生津为辅的自拟方化瘀清咽汤治疗慢性咽炎 70例。结果 :痊愈 42例 ,好转 2 4例 ,无效 4例。结论
群众路线对于保护人民群众的根本利益,维护社会主义国家性质有着重要的作用。在对群众路线进行落实的过程中,我党一直对领导干部的思想道德建设十分的重视,力求通过思想水平
我国人均能源拥有量只有世界平均水平的45%,按照2004年OECD国家人均能耗标准和我国能源预期供给能力,我国2050年能源供需相差70亿吨标准煤。从能源禀赋、能源供需情况、能源
<正>绿色建筑,可以视为一切"将其环境影响控制在自然承受能力范围内的建筑"的统称,绿色建筑评价标准的建立,主旨也在于为衡量"建筑究竟在多大程度上与其所处的生态环境和谐相
随着高空长航时无人机的发展,需要飞行控制系统具有良好的性能和很高的可靠性来保证无人机的飞行安全。飞行控制计算机作为飞行控制系统的核心,通常采用余度技术来进行设计,
鉴于小型无人飞行系统(SUAS)在军事与民用领域有着广泛的应用前景,本文主要研究基于ARM-Linux的SUAS的实时嵌入式飞行控制系统的设计与实现。首先,分析了SUAS的飞行控制系统
<正>欧洲建筑以低层建筑为主,有机保温材料是绝对主流。由于高层建筑较少,有机保温材料对申请在高层建筑上应用不积极。德国从1950年代开始研究外墙外保温技术,外墙外保温系
父母教养方式的恰当与否直接影响了儿童心理健康水平的高低。父母的教养方式分成四类,分别是民主型、专制型、溺爱型、放任型。不同的教养方式对孩子产生的影响是不同的选择恰
飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分,在飞行控制系统设计中越来越重要,其性能直接关系到无人机的飞行成败。本文设计以嵌入式实时操作系统VxWorks为软件平台的