随着现代工业控制以及计算机技术的迅猛发展，现场总线在工业控制领域得到了广泛的应用。现场总线控制系统将集散式控制系统中集中与分散相结合的模式变成了新型的全分布式控制模式，现场设备通过总线与管理层交换信息。本课题设计了基于CANopen的多轴运动控制器，以现场总线CANopen高级协议作为多轴运动控制器的通信网络，实时的传递各轴的参数信息从而控制各个轴的协调动作。本课题设计的硬件部分是采用意法半导体最新架构Cortex-M3为内核的ARM芯片STM32和Altera公司的EP2C8。在ARM内部实现人机界面的交互、按键处理、文件系统管理以及一些粗插补算法的处理和CANopen代码的编写等。FPGA作为协处理器，主要完成加减速、插补、电子齿轮等运动控制算法，ARM和FPGA之间采用“三总线”（片选、数据、地址）的连接方式。同时，研究和分析了CAN总线协议，实现了基于STM32的CAN总线驱动程序开发。根据运动控制系统各个参数对通信数据的需要，详细分析了CANopen协议的内容，实现了CANopen协议主从节点通信程序的开发，并且通过实验平台和CANopen分析仪对开发的程序进行了验证。最后搭建了基于CAN总线的伺服驱动器控制平台，并对CANopen协议和运动控制平台进行了验证。实验结果表明CANopen协议能够很好的满足运动控制系统的要求、实时性、稳定性等参数达到了预期的要求。