该文研究了装配作业空间中多机器人系统的路径规划与碰撞检测问题,即:使各机器人操作手沿着规划的路径运动并保证它与周围的障碍物及其他的机器人不发生碰撞,从而安全、高效地完成装配任务.Agent理论是该文的理论基础.该文对Agent的定义、Agent的基本结构、多Agent系统的协调与协作、多Agent系统的通讯等进行了详细的介绍.同时,还着重分析了Agent思想在多机器人领域中的应用情况.该文针对现有多机器人路径规划方法在实时性和复杂性方面存在的问题,将Agent理论与计算机网络相结合,提出了网络环境下基于Agent的多机器人路径规划策略.同时,根据基于Agent的分布式多机器人系统(DAMAS)的实际情况,设计了该系统的路径规划层,定义了Agent的内部结构和系统中的通讯机制,给出基于基本装配序列的动作级并行路径规划算法,并将其应用于基于基本装配任务序列的任务级并行路径规划的算法.最后,把分布式对象技术成功的应用于DAMAS系统路径规划算法的实现.此方法提高了系统的动态性,且具有集中与分散两种规划的双重特点.