智能车辆的研究涉及到电机及其控制、测量与计算机控制、计算机视觉、传感器、数据融合、车辆工程等诸多领域,智能车辆系统研究方向主要有安全监控、智能防撞、辅助驾驶、自动驾驶、行为规划与决策、系统体系结构、综合集成等。对智能车发展影响较大的主要是传感器和控制算法。本文是基于Freescale的MC9S12XSl28芯片开发的智能车系统,具有自动识别路径功能,具有简单实用、能适应对硬件要求相对较低的特点,是一项具有现实应用的可行性和广阔的应用前景的引导技术。首先,本文在详细查阅中外有关文献的基础上,综述了智能车的研究现状和发展趋势。然后对智能车的机械结构做了设计和改进,主要对主销后倾角、前轮外倾角、系统重心选取做了优化调整。并介绍了视觉导引系统、控制器等各个模块的硬件设计。其次,本文设计的视觉系统具有图像采集、路径识别的功能,实现了智能小车自主式智能识别导航。最后,根据道路信息,采用不同的控制方法控制智能小车的速度和方向。小车的速度系统采用PID控制中的快速最优(Bang-Bang)控制来小车的速度;它结构简单,有非常强的灵活性,不需要精确的数字模型;小车的方向控制则采用了模糊控制方法,并充分利用了采用了单片机MC9S12XSl28中本身自带有的模糊控制指令,简化了模糊运算速度和算法调整的过程,缩短了运算时间,更有利于模糊推理机的实现。