【摘 要】
：
寻找可通行区域是导航技术的核心问题,无论是移动机器人、无人车还是行走辅助设备等应用的实现都高度依赖于该问题的解决。因此,各个领域的研究者们针对这个问题的研究投入了
论文部分内容阅读
寻找可通行区域是导航技术的核心问题,无论是移动机器人、无人车还是行走辅助设备等应用的实现都高度依赖于该问题的解决。因此,各个领域的研究者们针对这个问题的研究投入了大量的时间和精力。研究解决该问题不仅具有较高的科研价值,其中还蕴藏着巨大的经济效益。人以及动物在完成某项任务时通常是综合多个感官获得的信息进行判断,事实上也证明了多感官组合使用无论在准确性以及鲁棒性上都要优于各个感官分开工作。受此启发,本文对融合多传感器数据的道路场景认知方法展开了研究,主要研究成果包括：1、设计并制作了基于双目视觉和惯性测量单元(IMU)的智能导盲系统的硬件平台。该平台轻便、简洁、具有友好的人机接口,可非常方便地实现穿戴。2、在所制作硬件平台的基础上,提出了一种基于多信息融合技术的道路平面抽取算法。该方法主要改进了道路检出算法中单应性矩阵的获取。融合相机以及IMU采集到的数据,算法通过决策规则从两种传感器算得的单应性矩阵中筛选出路面抽取的最优矩阵,从而克服了基于特征匹配的单应性矩阵获取方法常因路面特征点不足或误匹配而失效的情况,提高了路平面检测的准确性以及鲁棒性。另外,本文还给出了本体自移动和障碍物移动属性估计方法,并通过实验验证了所提出方法的正确性和有效性。
其他文献
本文以GPIB总线的光电流谱虚拟测试系统为研究重点。在电化学腐蚀、光电化学等多仪器联用测试中,国内大多数院校甚至国家重点实验室仍旧采用人工设置联用参数的方式。测试过
对砚石台煤矿地应力进行了现场测试。采用５种指标对该矿６＃煤层冲击倾向性进行了实验研究。通过煤体强度实验建立了其强度准则，并结合工程实际建立了能量判据。在此基础上，根据“三
本文介绍了一种网络威胁情报处理系统的设计与开发,该系统作为安全防御系统的一部分,能持续稳定的输出可靠的威胁情报。文中从威胁情报系统的需求和特点出发,介绍了系统的总体架构、大数据技术的应用和关键设计等。威胁情报系统主要使用大数据技术对情报数据进行处理、分析和管理,本文详细介绍了这些大数据技术的应用,为类似系统的设计提供参考。
本文在讨论目前国内外联合站集输系统自动化的现状和控制难点的基础上，结合河南油田王集联合站自动化水平的实际情况，通过分析河南油田王集联合站集输系统生产工艺流程和特点，提
随着全球经济的不断发展,世界各国对于环境污染问题的重视程度也处于不断上升的状态当中,由此也引发了全球范围内低碳技术的转让.本文主要针对这一问题进行分析.
本文基于现代工程地质力学理论与相似模拟原理，采用地质力学模拟试验方法，以某矿顶帮边坡为工程实例，结合大量滑坡实例综合分析，研究了层状反倾边坡岩体随采矿工程发展的移动规律
本文针对三维模型细配准无法处理初始位置相差较大且易陷入局部最优的问题,提出一种基于张量投票的"粗加细"级联配准算法。首先计算待配准三维模型顶点的投票张量,将其分类为特征点和非特征点,之后,在特征点集上采用快速4PCS算法实现模型的粗配准,提高计算效率;最后通过改进的ICP算法来提高算法的"抗噪性"和收敛速度,由此实现两个曲面的最终精确配准。
近年来，随着造纸工业的的发展，对控制系统的设计要求日益提高，传统的控制理论已很难满足要求。本文为了解决这个难题，通过对漂白工艺的深入学习研究，根据漂白过程中的实际情况和我
本文针对目前企业员工考评形式单一而难以体现个人实际能力的问题,提出了一种更为综合、全面的员工考评辅助方案。该方案利用企业员工在日常工作中产生的信息数据,采用社交网络分析技术对员工的内在影响力进行数据挖掘和数据可视化展示,从而弥补了传统评价体系的不足。
本文以FORTRAN语言为基础,采用主程序、16个外部子程序、30余个内部子程序以及10个函数子程序,实现了NASTRAN结果数据文件中30余类数据的处理,处理内容主要包含节点位移、节点载荷、约束力、节点应力、单元内力、单元应力、单元应变及复合材料单元应力、应变等;处理结果数据文件总量可超过10GB,载荷工况在1000个以内。经过实例验证,该程序是可行的,可以有效提高强度计算工作中数据处理的效率。