本文结合五轴混联机床数控系统的开发，对3-TPS型混联机床的运动学动力学仿真、机床运动的相关控制算法以及数控系统的结构搭建进行了研究，具体包括以下内容： (1)阐述了并联机床和开放式数控系统的发展状况，分析了并联机床数控系统的特点，总结了国内一些并联机床数控系统的应用。 (2)利用SolidWorks2005和ADAMS2005对3-TPS混联机床进行了运动学动力学仿真，分析了三个驱动杆在机床进给时的速度和加速度变化趋势以及三杆驱动力的变化情况。 (3)描述了3-TPS混联机床的具体结构，建立了该机床的机床坐标系和工件坐标系，建立了该机床的串联机构关节转角与驱动电机转角之间的变换方程，分析了该机床在三坐标和五坐标加工时的运动变换，并建立了运动变换过程的数学模型。同时，建立了该机床进行单坐标控制时的运动控制数学模型，探讨了针对串联机构单关节的控制算法。 (4)分析了一般数控系统的软件结构，结合3-TPS混联机床的控制特点分析了五轴混联机床数控系统的控制流程，提出了五轴混联机床数控系统的基本结构。 (5)提出了3-TPS混联机床的插补控制策略，对操作空间粗插补和关节空间精插补进行了深入的分析。