随着现代化企业的生产发展和物流柔性化水平的提升,自动导引车(AGV)系统被广泛的应用于物料运输环节,方便自动化管理,提高制造系统的柔性,并提高了企业生产效率。本文结合沈阳机床厂的实际情况,对单AGV的路径搜索以及多AGV系统的路径规划和调度的冲突解决进行了研究。单AGV路径规划是多AGV系统规划的基础,在对生产车间的单AGV路径的布局进行分析后,建立了平面布置图,并抽象出AGV路径图,结合启发式搜索的思想,用Dijkstra算法进行路径规划与选择,运用图论的方法分析并表示出AGV的行走路径。多AGV系统的路径规划主要就是解决搬运系统中的冲突问题,通过对机床厂立式加工车间装配工序和系统路径的分析,选择图论中的有向图方法,用Dijkstra算法对各区域间的路径进行初始规划,冲突解决时,重点用层次分析法对解决冲突时所需要的优先级建立模型、分析计算,最终确定车间内的各区域的优先级别,然后进行冲突的解决。无论是单AGV还是多AGV系统,都构建了一个AGV控制系统,以Visual C++为平台对路径规划进行系统模拟,验证了算法的可行性和有效性。