随着机器人技术的迅速发展,机器人涌入生产生活的方方面面。机器人目的在于代替人类进行许多重复性、危险性、未知性及特殊性工作。排爆机器人任务是代替操作员在未知环境下完成危险物处理任务,以保障操作员的安全。传统的排爆机器人主要通过遥操控实现其任务,本文提出利用移动式机器人导航定位与路径规划方法,进行排爆机器人处理危险物之前的行走准备,利用视觉SLAM技术、遗传算法、混沌序列等方法,对排爆机器人自主避障策略进行研究。论文的主要研究内容如下:1、通过分析排爆机器人发展现状、移动式机器人相关关键技术以及SLAM研究现状,确立了课题研究内容,将视觉SLAM与排爆机器人进行结合。根据相机标定方法、视觉SLAM中前端里程计的相关算法、路径规划中全局与局部地图的算法,为后续的里程计设计和排爆机器人路径规划提供了坚实的理论基础。2、分析排爆机器人任务需求,对排爆机器人移动平台、机械手、远程控制箱选型,同时对排爆机器人使用的单目相机模块进行标定实验,通过张正友棋盘格标定获取相机内外参数矩阵。3、探讨视觉SLAM技术应用,分析特征匹配算法,提出优化ORB特征匹配算法,并对几种算法进行仿真分析与对比,验证其可行性。4、在搭建好前端框架后,进行后端优化工作,提出结合混沌序列与基本遗传算法的排爆机器人路径规划,进行仿真实验,验证其可行性。在此基础上进行实验,验证排爆机器人导航定位与路径规划的可行性,同时对机械手夹取实验进行分析。本文基于移动式机器人导航技术,研究了排爆机器人导航与路径规划,对视觉里程计中特征匹配算法和路径规划算法进行优化,并进行仿真实验验证,分析仿真结果,证明了排爆机器人引入智能式算法的可行性,排爆机器人避障和抓取实验表明了排爆机器人自主导航与路径规划的适用性,可满足排爆机器人任务要求。