【摘 要】
:
机器视觉技术一直都是计算机领域中的一个重要研究方向,其在人机交互、航空航天和工厂自动化等行业中占据着关键性的地位。随着对生产需求的不断提高,机械臂成为生产生活中的一部分,可代替人类高效的完成一些工作,但机械臂只能按着预先设定好的流程工作,若工作环境发生改变,需要重新设定工作流程。因此,为了提高机械臂的灵活性和智能化水平,实现机械臂对目标的自动定位,可将机器视觉技术与机械臂结合。现有的双目视觉定位方
论文部分内容阅读
机器视觉技术一直都是计算机领域中的一个重要研究方向,其在人机交互、航空航天和工厂自动化等行业中占据着关键性的地位。随着对生产需求的不断提高,机械臂成为生产生活中的一部分,可代替人类高效的完成一些工作,但机械臂只能按着预先设定好的流程工作,若工作环境发生改变,需要重新设定工作流程。因此,为了提高机械臂的灵活性和智能化水平,实现机械臂对目标的自动定位,可将机器视觉技术与机械臂结合。现有的双目视觉定位方法已经取得了一定的研究成果,但在复杂环境下双目视觉定位方法还会存在以下两点问题:(1)双目视觉定位方法的准确度低;(2)无法很好的保证双目视觉定位方法的实时性。鉴于此,本文对基于双目视觉的目标定位问题开展了研究。在传统定位方法的基础上,提出了两种改进的双目视觉定位方法,在相同实验条件下进行方法验证,改进后的方法在定位效率上获得了明显提高。本课题具体研究工作如下:首先,对相机的成像模型和标定方法进行了介绍,选用张正友标定法进行了相机标定实验,分析了实验结果。其次,给出了本文视觉系统的测量原理和方案,以系统硬件选型的理论计算为基础构建视觉定位系统,详细的介绍了视觉系统的硬件组成和软件平台。再次,对所采集的目标图像进行图像预处理操作,这样可以更好的提取图像中定位目标的特征信息,提高定位准确度。然后,实现了传统的定位方法,指出该方法在定位时存在的不足。在此基础上,根据本文的研究目标提出了两种改进的双目视觉定位方法:(1)基于感兴趣区域ROI匹配的定位方法,(2)基于像素坐标偏移量的定位方法。最后,在相同的条件下,采用传统的双目视觉定位方法和两种改进的定位方法分别对目标进行定位实验,就定位准确度和定位时间效率两个性能指标对比分析实验结果。实验结果表明:在一定程度上,改进的两种定位方法均可提高视觉系统的定位效率,对于改善机械臂的工作性能和灵活性具有积极作用。但是基于像素坐标偏移量的定位方法效果更优,其定位精确度与传统的定位方法相比提高了56.8%,定位时间效率提高了约32.6%,故可将其应用在机械臂的双目视觉定位系统。
其他文献
啤酒是奥地利人非常喜欢的一种饮料。她不仅仅是一种饮料,而且也是热爱生活,纵情享乐,热爱交往,远见卓识的一种体现。奥地利人平均每年啤酒的消费量是108升。如果计算上小型的啤
文化距离与海外子公司经营绩效关系在理论分析和经验研究中尚未形成一致结论。基于资源基础理论,本文从资源转移和资源获取2条路径探讨文化距离对海外子公司经营绩效的作用机
采用微波法合成Ag3PO4/GO复合光催化剂,利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)、紫外-可见光漫反射(UV-Vis DRS)等方法对其进行表征,并以罗丹明B(RhB)为模拟污染物,考察Ag3PO4
中国的普法教育始于1985年,以五年为一个周期,旨在通过法治教育宣传提高民众的法律素养,进而提升整个社会的法治水平,为进入法治社会提供基础保障。普法工作是一项循序渐进的工作,每个普法时期会有各自不同时代背景下的特点、方式和内容,当前我国正处于第七个五年普法规划阶段,总结之前六次普法经验,结合当下时代背景,这一阶段的普法存在新的挑战和机遇,具体到山西省的普法省情,通过研究当前山西省“七五”普法的实施
以马铃薯东农303和大西洋组培试管苗茎段为外植体,利用农杆菌介导法,将来源于苹果的亚精胺合成酶基因(Spermidine Synthase Gene,SPDS)导入马铃薯,两品种均获得了抗性转化植
听到不少访香港归来的人说:香港到处都可见到花花绿绿的标语,但很少用“不准”、“禁止”等禁令字眼,而多是从正面宣传市民维护城市文明环境的内容。如要求人们不吸烟的标语
针对靶场测量防空导弹脱靶量的现行方法,提出一种应用GNSS接收机测量脱靶量的方法。这种方法原理简单,只需测量一点即可获得脱靶量,并可完成实时测量。
阐述了具有强抗干扰性和低噪声的高速高精度A/D变换系统的设计方法,讨论了工程设计中遇到的主要问题及注意事项,给出了解决办法。
疾病分类在医院病案管理当中是非常重要的,疾病分类不准确,医院内的病历统计数据则没有参考价值.目前全国卫生系统普遍采用ICD-10进行疾病分类,但由于我们病案教育起步晚,国
文章分析了加油站的建设现状;阐述了加油站建设中的新技术及新工艺的应用优势,包括阻碍防爆技术、复合输油管材;提出了加油站建设质量的提升措施,包括制定科学的工程质量目标