微操作系统是近年来发展起来的一种可以进行微装配、微操作的特殊系统，其操作目标为微米级或者亚微米级的微小对象，主要实现对微小目标进行稳定的定位，可靠的夹持，牵引，释放等操作。微操作系统广泛应用于微小器件的微组装，微操作领域，是协助技术人员在微纳米空间完成高精密操作的有效工具。　　本文目标是设计一套用于导线夹持牵引的视觉微夹持系统，提出了一种用于微马达转子线圈导线准确定位，夹持牵引的微操作策略。操作对象是外径为3mm，导线直径为70μm左右的转子线圈，转子线圈有3根导线和3个对应的焊盘，导线具有柔性大，直径小，姿态各异等特点，微操作系统的任务是实现转子线圈导线的姿态梳理，并将导线可靠牵引至相应焊盘上。论文各章节内容如下:　　第1章绪论。介绍了目前国内外微操作机器人的研究现状与功能特点，阐述了本课题的研究背景。　　第2章导线微夹持系统的总体设计。系统主要包括转子线圈导线姿态预处理装置、激光检测定位装置，双光路显微视觉系统、控制系统及微夹钳。　　第3章导线姿态预处理装置的设计。统计分析转子线圈导线的位姿规律，针对微马达线圈导线位大柔度，小直径的特点，提出导线位姿预处理策略，设计了一种导线姿态预处理装置，并给出了导线预处理装置的实物图。　　第4章导线激光定位检测装置的设计。详细分析了激光位移传感器的输入输出特性，结合微夹持系统结构，设定传感器信号检测输出的最佳距离，实时检测匀速旋转的转子线圈导线位置信号。　　第5章导线夹持牵引策略及微夹钳的设计。提出了导线夹持牵引策略，并特殊设计了微夹钳钳尖结构，利用Ansysworkbench仿真软件对微夹钳钳尖结构进行了应力仿真分析，采用正交试验法定量分析了夹持力及钳尖的结构参数对于钳尖力学性能的影响，并给出了优化建议。　　第6章导线微夹持系统性能实验。首先进行了导线姿态预处理实验，验证了预处理装置梳理导线的可靠性，其次对激光定位检测导线的准确性进行了实验，确保其定位精度满足微夹持引线系统的要求。最后在显微视觉系统下进行了转子线圈导线的夹持牵引实验，证明了整个系统的可行性。