起落架是飞机关键部件之一,是飞机中重要的承力部件,在启动、滑跑及落地过程中肩负着飞机安全的使命。在飞机研制及批产过程中,起落架拆装流程是飞机装配的重要工艺组成,拆装过程的顺利与否直接影响飞机整体装配质量及交付进度。对其深入研究具有重要的理论意义和工程应用价值。根据我国新型战机和航天飞机生产与研制的迫切需要,对起落架装配工艺关键技术进行了研究,研究了新一代先进的起落架辅助装配系统。基于AGV设计了车载控制系统、驱动系统、安全辅助系统,根据现场的特点及施工环境,选用了磁带引导的模式,分析了全局路径规划方法和局部路径规划方法,开展了带高级策略的蚁群算法的研究。控制起落架空间运动效果是影响装配质量的关键因素。本次研究对六自由度平台的主要结构关键参数进行了优化选择。对控制系统的逻辑结构及主要组成部件进行了简单介绍。针对“工控机+运动控制卡”的控制模式设计了相应的强电电路和弱电电路。以Visual C++编程语言为工具,开发了系统的软件界面和主要功能模块。为飞机起落架装配工艺技术提供了适合的设备选择、工艺方法;为设备研制、装配工艺技术研究解决提供了良好的理论依据和必要的技术指导。对起落架装配质量的主要影响因素进行了分析,利用MATLAB的simulink模块对前面用到的运动学反解算法进行了仿真验证。对蚁群算法在多AGV调度问题上开展了应用研究。建立了VRP问题以及多AGV调度的数学模型,并用蚁群算法进行了仿真实验。根据本文研究的结果设计制造了起落架装配架车,适用于航空领域内所有型号飞机的装配工作,达到了飞机现场装配要求填补了国内在该领域内的技术空白,并且在现场进行了大量的工艺试验,完成了相应的技术验证、评审和验收。该设备已在我国重点型号飞机生产线上进行了实验及现场应用。