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全液压推土机行驶系统的控制是整个控制系统的核心，它直接影响推土机作业的经济性和动力性。本文对推土机行驶驱动的液压系统及其控制方式进行了综合分析，提出了行驶系统控制方案，采用DSP作为数字控制器的核心器件完成了控制器的硬件设计，利用CC2000软件完成了控制器的软件设计。在实现推土机的前进／后退、停车、起步、左／右转向及原地转向等基本功能的基础上，重点讨论了TQ230履带式全液压推土机典型工况下的控制算法，并给出了行驶工况和倒退工况的具体控制算法，同时为了保证控制精度与实时性，采用了带PID算法的控制方法，最后通过实验对控制器的功能及控制性能进行检验，并进行了改进。