【摘 要】
:
在远程医疗手术床系统中,控制指令通过网络远端传送至手术床,按照指令要求,系统准确控制手术床的工作状态、各种姿态及位移等,从而进一步配合医疗机器人实施医疗手术。研究远程手
论文部分内容阅读
在远程医疗手术床系统中,控制指令通过网络远端传送至手术床,按照指令要求,系统准确控制手术床的工作状态、各种姿态及位移等,从而进一步配合医疗机器人实施医疗手术。研究远程手术床控制的目的在于辅助远程医疗手术,为实现精确的远程手术提供帮助。
嵌入式控制器是远程手术床系统的核心部分,是实现系统控制的关键。它的上一级为手术床监控中心,与控制器相连的下一级是被控对象——手术床,其功能在整个远程手术床系统中类似于人的大脑,手术床系统的所有相关功能都要通过它才能得以实现。本文应用嵌入式技术,对控制器和上层手术床监控中心进行了研究。
本课题以嵌入式控制器为主要研究内容。首先,为控制器搭建了一个基本的嵌入式硬件平台,并选择了合适的Linux操作系统。在此基础上,开发以Linux为基础的触摸屏驱动和应用程序、网卡驱动和应用程序、GPRS扩展模块,通过这些软件和硬件外围扩展设备,为控制器控制手术床提供了现场及远程不同的方式。
第二,为实现嵌入式控制器对远程控制命令的接收、存储与处理,本课题采用异地与本地两种指令传输、动作控制方式。异地监视、控制方式包括以太网有线通信和GPRS无线通信两种,其中,以太网通信是主要的传输途径,GPRS无线通信作为以太网通信的辅助手段,保证了控制器网络通信的可靠性,构成了远程控制指令的双重传输模式,确保了指令安全可靠发送和接收。采用触摸屏控制,以方便、快捷的方式,实现了本地控制。
最后,利用VC++软件开发了上位监控中心平台控制界面,应用Winsock编写网络通信程序,构架了监控中心与嵌入式控制器的远程通信桥梁,同时初步尝试了远程视频监控功能。引入运动建模理论,并以RBT—4S01S机械臂模拟手术床。在以上研究的基础上,进行了控制指令传输的实验,实验结果表明可以达到控制手术床运动的预期要求。
本课题得到了国家高技术研究发展计划(863计划)所属预研子课题(2005AA421022-2)的支持,主要的工作是针对基于嵌入式的远程手术床系统的控制器,在其控制与通信方面进行了研究。所完成的控制器部分软硬件设计,为未来远程手术床系统的后续开发和实际应用奠定了基础。
其他文献
随着电子、电气设备的不断发展,工作频率和通信频率不断提高,人们越来越认识到电磁兼容的重要性。电磁兼容是事关环境安全和信息安全的国家政治、经济和民生的大事,电磁兼容标准
简单介绍了中小型集散控制系统(DCS)的发展前景,指出采用嵌入式系统是工业控制系统发展的方向。本课题组开发的中小型集散控制系统采用了嵌入式系统,硬件部分的现场控制站主
本论文是在中国科学院合肥智能机械研究所重点创新基金项目…“仿生感知机器人”和中国科学院XXXX基金项目---“卫星寄生机器人自主软着陆系统关键技术研究”(基金编号XXXX)
随着电子技术的高速发展,嵌入式系统已经成为热点。嵌入式系统大量应用在自动控制、工业设备和家用电器中。当前电子产品常以嵌入式计算机的形式出现,例如PDA、交换机、路由器
微量射出标签即多色塑胶标签,由于多采用微量射出技术生产故称之为微量射出标签。其应用广泛、需求量巨大,但目前的生产还处于原始手工生产的状态,因而开发一种自动化生产设备具有重要意义。采用数控技术可以将手工操作改为自动加工,根据微量射出标签生产的要求,其数控设备应该是低成本、高性能、体积小、易操作的专用数控设备。本文主要对微量射出标签机数控系统的关键技术进行研究,给出了数控系统的总体架构,提出了一种基于
双电机齿轮同步驱动系统可以在减小系统体积的基础上增大输出转矩,广泛地应用于大功率、低转速的工业领域。但是,齿轮传动属于硬轴刚性连接,两台电机强制同步;若负载一定,两台驱动电机的输出转矩呈“此消彼长”的耦合关系。由于电机轴的刚度不同、齿轮的润滑程度不同以及齿轮啮合未知的偏差,容易引起电机出力不均,即输出转矩不平衡。以双永磁同步电机齿轮传动系统为研究对象,系统中的传动部件采用钢制圆柱直齿轮,两台电机各
GPS、GIS应用系统正逐渐走入生活的方方面面,给人们的生活带来诸多便利。小区(如居民区、校园等)也同样产生了对GPS、GIS应用系统的需求,但是这些系统的应用却遇到了小区矢量地
随着计算机技术和Internet的发展,传统的娱乐休闲方式正发生着深刻的变化。在观看视频节目时,人们已经不再仅仅满足于被动收看节目了,而是希望通过自己的终端,电视机或者PC,选择自
本文重点研究了三维重建中的立体匹配问题和摄像机标定技术。 三维重建系统对图像立体匹配的要求是精度高、匹配点的数量尽量大、尽可能多地得到边缘上特征点之间的对应。
随着人们生活水平的逐渐提高和电子、通信技术的不断进步,智能家居也日益被人们所接受。然而在人机接口方面还只是局限于手动操作,如按键和触摸屏等,没有实现真正的人机对话