供弹车柔性导引是连接火炮弹箱与供弹车弹箱的传输装置。目前将柔性导引连接到火炮弹箱的对接过程需要多人操作,自动化程度低。本文在分析航炮供补弹对接需求的基础上,设计了自动对接的方案,对自动对接过程的位姿测量方案、位姿调整机构方案、伺服驱动方案等进行了研究。本文在分析立体视觉相关理论的基础上,对立体视觉模块进行了标定、校正、立体匹配等。设计了易于区分和识别的简易特征靶标,利用SURF-FLANN算法对靶标进行特征匹配,通过拟合靶标轮廓得到靶标中心点,进而通过视差原理获取靶标的三维坐标。分析了对接装置各部分的相对位姿,给出了利用三个特征靶标的三维坐标解算对接双方相对位姿的方法。同时给出了位姿调整机构的方案,将并联机构应用于位姿调整机构,提供两个转动自由度,配合旋转和平移机构实现六自由度的位姿调整。选择永磁同步电机作为机构运动的驱动器,分析了永磁同步电机的控制原理,设计了STM32加IGBT的控制驱动单元,并对永磁同步电机的三闭环控制器进行了探究,给出了控制器参数设计的工程方法,同时进行了仿真实验。为了验证基于立体视觉的对接方案可行,本文进行了双目立体视觉定位精度实验,电机位置伺服实验,最后在实验平台上进行了对接精度实验。实验结果表明,将立体视觉技术应用于供补弹空间对接的方案具有可行性,对提高对接过程的自动化与智能化具有一定的参考意义。