本论文主要研究了自动焊接机器人视觉跟踪技术中的核心技术——图像处理技术。图像处理过程分为多步,每步图像处理算法的选择对图像处理结果很关键。本论文在经典图像处理方法的基础上对其用法进行了创新,采用正交实验的方法将图像处理方法结合起来。正交实验的方法在图像处理过程中的运用为图像处理方法的选择以及几种图像处理方法的组合提供了理论依据,并且可以通过最少的工作量找到最佳的图像处理方案。这样既节省了图像处理时间,又得到了良好的图像处理效果。 在进行图像特征提取的过程中,论文针对焊缝图像的特点对Hough变换进行了改进。改进后的Hough变换可以更准确的提取出焊缝边缘特征,并且由于改进后的算法运算次数减少,焊缝图像特征提取时间大大减少,为算法在自动焊接中的应用提供了良好的条件。 最后,在利用Hough变换方法提取出边缘信息的基础上进行焊缝左右边缘的识别。利用Hough变换一般可以提取出四条认为是边缘的直线,而焊缝左右边缘总是位于焊缝图像的最外边——最左边与最右边,根据焊缝图像的这个特点识别出焊缝的左右边缘。论文中还针对焊缝边缘识别中出现的具体问题进行了进一步的识别研究。识别出焊缝的左右边缘后就可以计算出焊缝中心线实现对自动焊接机器人的控制。