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自动导引车（AGV）是一种典型的集光、机、电于一体的物流运输设备，其在自动化仓库和产品制造装配线上的应用可以很大程度上缩减物流运输的成本和时间，提高生产效率。本课题中完成了一套低成本、适合实验室条件使用的AGV控制系统的软、硬件开发，并在此基础上完成对AGV的自动导引控制的控制方法研究和相应的实验研究。本系统中采用的主控芯片为TI公司的TMS320F2812型DSP芯片，该芯片集成了AGV自动导引控制中需要用到的AD采集模块、正交编码采集模块及PWM信号发生模块，可以简化控制电路的设计并提高其稳定性。控制系统硬件电路采用模块化的设计方式，除主控电路板外，还完成对PWM驱动器、无线通信模块、红外避障模块和工位检测模块的设计。同时，完成DSP的软件程序开发，为提高软件的运行效率，软件编写多采用中断服务子程序的方式。AGV自动导引控制系统是一个典型的非线性、时变的控制系统，本文针对这种控制系统的特点提出了一套位置环采用模糊控制，速度环采用PID控制的双闭环控制方法。首先对AGV自动导引控制系统进行了建模，所建立模型为考虑左右驱动电机动力耦合问题的双闭环反馈的模型。然后完成了对AGV自动导引速度闭环PID控制器和位置闭环模糊控制器的设计。最后，将前面设计的控制系统硬件电路的各模块安装到AGV机械本体上、完成所开发软件的在线调试，并在室内铺设了一条模拟现场环境的导引路径。利用这一实验平台首先完成了对所设计控制系统软、硬件性能的测试，主要包括运行速度测试、负重能力测试、纠偏能力测试、不同速度下最小转弯半径测试以及对红外避障模块、无线通信模块和工位检测模块的测试。然后对本文中设计的控制方法与位置单闭环的控制方法和位置环、速度环均采用PID控制的控制方法进行了对比实验研究。实验结果表明本文采取的控制方法避免了位置单闭环控制方法存在的“卡死”现象和转向力不足问题；相对于位置环、速度环均采用PID控制的控制方法，减少了出现大偏差时的震荡摇摆现象的发生，提高了纠偏速度。