在实际工程控制系统中,由于各种原因总存在不确定性。这些不确定性往往会导致系统模型难以用精确的数学模型来描述。假如在设计控制系统时,没有考虑到这种不确定性,就会使设计出来的控制系统变成不稳定的系统,或者会与所要求的控制目标在性能上相差甚远。本文主要研究有模型误差和参数误差的系统控制问题,给出了系统中所含不确定模块的分类、建立不确定被控对象数学模型的方法,分析了各种控制方法在处理不确定性问题时面临的问题,最后针对结构性摄动问题,提出了以结构奇异值为优化指标的μ综合鲁棒控制器设计方法,给出了把分散摄动变为对角矩阵的简便方法,通过引入虚拟不确定块将被控对象的鲁棒性能问题转化为广义系统的鲁棒稳定性问题求解,兼顾系统的稳定鲁棒性和性能鲁棒性,减少设计的保守性,讨论了鲁棒控制中加权函数的选择问题,给出了具体的选取原则。最后把该方法应用到卫星天线跟踪系统中,设计μ鲁棒控制器,仿真试验结果证明了控制器的有效性。