在21世纪,随着机器人技术的发展,机器人的用途越来越广,开始从传统的工业领域,向服务领域渗透。家用服务机器人是机器人未来的重要发展方向之一。在家庭中使用的家用移动机器人为了完成实际生活中的作业任务,需要有灵活的运动作业臂。理想情况下就是模拟人的双手的双六自由度手臂,以完成复杂的作业任务。同时需要有视觉传感器的帮助,以获取精确地外界信息,才能做到作业移动等的高鲁棒性。因此,双臂服务机器人和视觉的应用是未来家用服务机器人的重要发展方向。本课题结合国家863资助的移动式作业型智能服务机器人研究项目,主要进行服务机器人手臂运动规划的研究工作,展示机器人双臂运动规划服务作业能力。本文设立了机器人双机械臂夹持移动目标物体的作业目标。要求机械臂在通过双目视觉定位得到目标物体的坐标位姿信息后,双手把持目标物体,然后双臂协调移动目标物体。文中针对双六自由度手臂的结构进行了运动学的理论分析,并对机器人手臂轨迹规划理论和算法进行了分析。建立了双六自由度机械臂运动学模型。使用了基于笛卡尔空间的双六自由度机械臂协调运动的轨迹规划算法。并使用了四次多项式插值的方法使关节运动速度平滑。使用了碰撞检测方法放置双臂运动中发生干涉的。进行了MATLAB仿真,模拟计算了双臂协调运动中末端点在空间中运动的轨迹和双臂之间的距离。然后建立了ADAMS模拟环境,使用动画展示机器人双臂协调动作的效果。在此基础上进行了双臂协调运动作业的实验。实验中双臂成功夹持移动目标物体,验证了轨迹规划算法的正确性。