随着电压等级的不断提高,变电站占地面积不断增大、运行环境更加复杂,变电站人工巡检的工作量也在不断提高。变电站巡检机器人能够部分代替或者完全代替变电站的工人进行日常巡检工作。巡检机器人的硬件组成包括机器人本体、工控机、GPS接收模块、数字电台接收模块、ARM处理器、惯性导航器件(IMU)、无线路由器、摄像头以及其他辅助设备。机器人本体包括机器人的机械结构、车轮及其驱动等设备。在机器人上安装工控机以及Ubuntu操作系统,并在Ubuntu上装ROS (Robot Operating System)系统作为整个巡检机器人的中央核心控制平台。GPS模块接收机器人当前坐标信息,数字电台模块接收基准站信号,IMU采集机器人当前姿态信息,并将三种信息传递给ARM进行差分GPS定位计算及姿态解算。ARM把计算好的位置和姿态通过串口发送给工控机,由工控机上运行的分层A*路径搜索算法决定机器人的下一个行动目的地。建立自主的分层地图数据库是实现巡检机器人路径规划系统的基础。首先将地图分为高层和底层两层,根据道路的宽窄、人车流量、路障数量等因素确定道路的层级；其次选定道路的关键点,利用差分GPS测量这些关键点的经纬度,建立分层地图数据库并存储在工控机上；再次编写程序实现分层A*路径搜索算法,驱动Pioneer3机器人实现路径规划与导航；最后,选定一个实验区域进行实地实验。通过在实验区域进行实地测试,证明系统能够搜索出最优路径,并能够驱动Pioneer3机器人自主导航到达目标节点。