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长期以来，以电机为核心的运动控制系统一直在各行各业扮演着不可替代的角色，其中以直流电机为核心的控制系统占据了很大比例，但是直流电机存在着控制精度不高的缺点；因此，对直流电机控制系统的研究一直是电机控制系统研究的一大热点。
本课题正是以直流电机控制系统为研究对象，通过构建其硬件平台并结合先进的控制算法，来补偿直流电机控制系统控制精度不高的缺点。因此，本课题的研究内容主要包括三个方面：直流电机控制系统的硬件平台设计、直流电机模型及滑模自适应控制算法的研究、以及直流电机控制系统的软件设计。
在硬件平台设计方面，本课题将DSP数字控制器、直流电机功率驱动器以及带光电编码反馈的直流电机这三个部分组成闭环控制回路。
在直流电机模型以及控制算法的设计方面，本课题采用了以Makkar摩擦力模型为基础的滑模自适应控制算法，辨识算法采用了最小二乘模型辨识算法，总体控制算法计算量小，适合DSP移植，这是本课题的创新之处。
在软件设计方面，本课题采用了模块化的思想，以功能为单位编写子程序模块，最后通过程序模块的集成，实现直流电机控制系统软件的设计。
最终的实验结果表明本人设计的直流电机滑模自适应控制器能够完成直流电机的精确控制，其控制效果远远优于PID控制，并且系统运行稳定，误差比较小。