本文论述了某跟踪雷达转台伺服系统的设计和开发过程,并对设计过程中遇到的一些关键问题加以研究。论文首先根据系统各项性能指标确定了系统的整体设计方案,并在估算系统负载的基础上选择了合适的电机和驱动器。课题采用双电机消隙直流伺服系统以消除齿隙对转台精度的影响,并以加固计算机为计算和控制核心。为满足伺服系统较高的实时性和稳定性要求,课题选用VxWorks嵌入式实时操作系统作为系统的软件平台。其次,论文介绍了VxWorks嵌入式实时操作系统的基本特性,和在Tornado IDE下实现控制程序的交叉编译和交叉调试的方法。软件方面着重介绍了任务的合理划分,和任务间同步与通信机制的确定,并探讨了程序编写过程中应注意的问题,如临界资源的有序使用,程序测试问题等。最后,针对系统的动态性能指标要求,论文讨论了伺服系统中采用复合控制算法的必要性和其实现方法。同时,论文研究了如何将卡尔曼滤波和α-β滤波理论应用于实际系统,并基于实际系统对上述两种算法进行了Matlab仿真和性能比较。控制软件的进一步优化和滤波算法的深入研究是本课题下一步的工作。