机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用领域和范围不断扩展。从自动化的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理、太空中操作任务都迫切需要机器人进入角色。一方面，由于任务复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们需要通过多机器人之间的协调与合作来完成，另一方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。所以，对多机器人协调与合作机制的研究是多机器人应用的关键，也是将多机器人技术应用于实际系统的基础。 本文将人工智能领域的经典问题——机器人装配规划问题作为研究多机器人协调合作的基本问题，展开了基于Multi-Agent System(MAS) 技术的多机器人协作装配系统的研究、设计和软件开发工作。首先，通过对MAS技术的基本特性、应用领域以及发展现状的介绍，阐述了将MAS技术应用到多机器人合作与协调领域的可能性与必要性。其次，通过对机器人智能化问题的分析，提出了对机器人装配规划的一种新的解决策略，即将分层规划与MAS技术相结合，将传统的串行规划问题转变为分布式并行规划问题，极大地降低了问题的复杂度从而提高了系统的工作效率。在任务分解这个关键环节，本文提出将割集分解与以基础件为核心的分配结合起来，可以减少无效分解的个数，从而减少了对系统资源的浪费。最后，根据设计的系统结构和工作流程，用三台微型计算机对任务优化分配和任务规划作了综合仿真。证明了所设计结构和算法的可行性与有效性。