【摘 要】
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面向遥操作和虚拟现实技术的人机交互设备在远程机器人遥控、遥医疗、航空航天等方面有十分广泛的应用前景，是目前国际前沿研究的热点问题。本文阐述了北京航空航天大学机器人
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面向遥操作和虚拟现实技术的人机交互设备在远程机器人遥控、遥医疗、航空航天等方面有十分广泛的应用前景，是目前国际前沿研究的热点问题。本文阐述了北京航空航天大学机器人研究所基于网络的遥操作机器人七自由数据臂的设计研究内容以及基于Agent的遥操作控制结构。BUAA-III型数据臂是一种面向手臂关节的带有局部力反馈的人机交互设备，我们通过使用ADAMS运动仿真软件，确定用于检测手臂关节运动的空间机构，建立了数学模型。在此基础上完成了机构设计工作并在其中两个自由度上加入力反馈机构。BUAA-III型数据臂采用由上位PC机和下位基于ARM的嵌入式多轴控制器组成的控制系统。使用BUAA-III型数据臂控制虚拟PUMA262完成的两个实验，取得了良好的效果，证明BUAA-III型数据臂的设计达到了预期的目标。
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