【摘 要】
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本文对四点吸引式磁悬浮实验系统进行了设计和分析，对磁悬浮系统的各个组成部分及其原理进行了详细的说明。建立了磁悬浮系统的数学模型，并对数学模型在平衡点附近进行了线性化
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本文对四点吸引式磁悬浮实验系统进行了设计和分析，对磁悬浮系统的各个组成部分及其原理进行了详细的说明。建立了磁悬浮系统的数学模型，并对数学模型在平衡点附近进行了线性化，得到了系统的状态方程和传递函数。在此基础上，分析了系统的能控性和能观性，对磁悬浮系统设计了线性状态反馈控制器、PID控制器、线性二次型最优控制器和神经网络PID控制器。分别给出各种控制器的设计思想、方法和设计步骤。并把几种控制器的控制性能进行了仿真，得出了各种控制器的性能特点，分析了各种控制器在实际系统上的可行性，在实验的基础上，提出把神经网络PID控制器应用于磁悬浮系统，进行PID参数自整定的方法，并给出了PID和神经网络PID控制器的实现和控制算法。
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