【摘 要】
：
在未知环境下的同步定位与地图构建(SLAM)过程中,自治移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提。鉴于视觉传感器具有轻便可靠、价格低廉等诸多
论文部分内容阅读
在未知环境下的同步定位与地图构建(SLAM)过程中,自治移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提。鉴于视觉传感器具有轻便可靠、价格低廉等诸多优点,采用视觉传感器的同步定位及地图创建技术(也称Bearing-only SLAM)成为近年来的研究热点。本文旨在以传统EKF-SLAM算法为基础针对Bearing-only SLAM问题建立一套完整的算法,并力求在Matlab仿真环境下实现该改进算法。鉴于传统EKF-SLAM算法是解决SLAM问题的基础性算法,本文以该算法的估计过程为大致框架,针对视觉传感器只检测路标的方位角而导致无法提供精确的路标位置信息这一特点,在依次解决了由此引发的算法更新问题、新路标初始化问题及相应的数据关联等问题之后,逐步的建立了适用于Bearing-only SLAM问题的EKF改进算法,并构建了该算法的仿真模型。在上述研究的基础上,本文首次建立了一套完整的基于视觉传感器的SLAM问题改进算法,并在Matlab仿真环境下实现了该算法。仿真结果表明文中建立的Bearing-only SLAM算法满足一致性和收敛性两条概率估计准则,是一种有效的解决Bearing-only SLAM问题的概率估计算法。
其他文献
随着变压器状态检修工作的深入开展,对变压器在线监测装置的需求越来越多,由于变压器为电网里最重要的装置之一,它的工作状态影响到电网是不是稳定可靠运行。电网大量的建设,对于变压器工作电压和容量的要求随之提高,同时,进一步要求变压器可以正常工作的时间扩大。本文研究了变压器出现故障的原因,对于每一种缺陷,对应的特征气体不一样,反过来,可以从这些特征气体的分析,了解变压器所处的工作状态,分析出变压器下一阶段
电力系统机组组合问题（Unitcommitment，UC）作为电力系统经济调度的主要任务之一是制定发电计划首先要解决的问题，它带来的经济效益要比负荷经济分配的经济效益更显著。本文对机组
由于当今网络通讯技术、计算机技术、自动化调控技术以及数字化处理机的快速崛起,以内置电子式互感器的开关本体、智能化综合保护单元、无线传输模块等更能体现智能化和数字化的一次设备技术的实现和广泛推广,户外智能开关设备真正的进入了智能化和数字化的新阶段。采用内置电子式电压互感器的开关本体、智能化的综合保护单元、无线传输技术、数字处理技术和自动控制软件技术,不管是国家电网的直接管控者还是生产经营企业的受益者
当前，世界上频繁发生的地震造成了严重的工程结构破坏，也给人类社会带来重大的人员伤亡和经济损失。因此，为了减少地震带来的各种破坏和灾害损失，加强建筑结构地震动力响应分析和
本论文针对钢筋混凝土监测这一背景，提出了利用布拉格光纤光栅传感器在混凝土上的健康监测。从理论的角度阐述FBG传感特性，研究FBG传感器的应力、应变和温度传感的特点，研究温度
随着电力电子技术的飞速发展,使得以整流器和逆变器为主要电路结构的电力电子装置得到了广泛的应用。这些装置在高效节能的同时会产生大量的谐波,对电网、用电设备、通信网络等都会带来很大的危害,因此对谐波消除技术的研究越来越受到人们的重视。多电平特定消谐PWM技术是现代逆变技术的核心控制技术,该技术通过开关时刻的优化选择,可以实现消除选定的低频次谐波,具有开关频率低、谐波含量小、波形质量优、电压利用率高等优
通常,流体机械结构的液体内部不可避免地存在微气泡,气泡在管道流场中振动时会激发固壁应力波,对结构产生扰动,从而诱导结构内部出现应力和变形,进而严重影响定位精度和制造
随着电力电子技术的不断发展,交流调速控制新策略的不断涌现,交流调速控制系统正逐步取代传统的直流调速,在电气传动控制领域中扮演着重要的角色。变频调速是各种交流调速方式中效率最高、性能最好的调速方法,满足了高性能、节能和环保的要求,在实践中得到了广泛的应用。目前高校交流变频调速实验平台可操作性差,无法进行控制算法二次开发以及电机数据分析和处理,为了解决这些问题,本文提出了一套开放型的交流变频调速实验平
作为一种新兴的复合材料,功能梯度材料(Functionally Graded Materials,简称FGM)在热环境下变形与稳定性问题是近些年来力学学科的重要研究课题之一。压电材料(Piezoelectric