线控技术最初应用于航空航天领域,将其引入到工程车辆领域,对于提高工程车辆的安全性、稳定性以及高速行驶的动态特性,降低系统能耗,减轻操作人员的劳动强度都有非常重要的意义。本文依托校企合作项目《线控转向技术研究及在装载机上的应用》,对铰接式装载机线控转向系统的半实物仿真进行了初步探讨,主要进行了以下工作: 1. 采用计算机仿真与实验相结合的方式,对铰接式装载机转向运动学进行了研究,分析了转向油缸活塞位移随折腰角的变化规律、左右油缸转向力臂以及等效转向力臂随折腰角的变化规律,并对铰接式装载机原地转向过程进行了分析,研究了静态转向阻力矩随折腰角的变化规律。2. 分析了铰接式装载机线控转向仿真系统组成以及各部分工作原理,建立了该系统基于传递函数的数学模型,引入PID 控制算法对系统进行串联校正,利用MATLAB/Simulink 对系统进行数字仿真,整定了PID 控制参数。对校正后的系统进行了时域和频域分析。3. 进行了铰接式装载机线控转向系统的半实物仿真,分别对方波信号输入、正弦信号输入和方向盘输入时系统的响应特性进行研究,并对半实物仿真与数字仿真之间的偏差进行了分析。