随着航空航天技术突飞猛进的发展，无人机在现代军事战争中的地位的不断提高。航迹规划算法作为无人机自动导航的关键技术发挥着越来越大的作用，在理论研究和实战应用都具有重大意义。本文介绍了使用Vega三维视景仿真软件设计和实现无人机的动态航迹规划模拟系统的过程。该系统具有如下功能：1）航迹规划：可以根据动态环境使用以快速随机扩展树算法（RRT算法）为代表的航迹规划方法在线实时规划出一条可行的路径；2）动态模拟：模拟无人机按照规划出的路径飞行的过程，动态显示扩展树的生成和更新，多角度观察无人机的飞行状态；3）航迹评估：通过系统的航迹评估模块对算法规划出的航迹进行评估，并对算法进行评价，使模拟系统成为一个在线的测试平台。同时，针对RRT算法在采样时完全随机而导致随机树在生成过程中速度慢的缺点，本文提出了两种改进方法对RRT算法进行优化，一种是加入概率因素选择子目标点以减少随机扩展树无实际意义的节点的个数，更直接的向目标点扩展；一种是分别从起点和终点进行扩展树的结构以充分利用已知的静态信息，减少找到路径的时间。在随机地图的实验环境中对RRT算法和两种改进算法分别进行了对比，在满足无人机的约束条件的情况下，算法的规划性能有所提高，并适用于不同的应用环境。