【摘 要】
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地震等重大灾害一直威胁着人类的生命财产安全ˋ灾害现场信息采集工作是救援工作能否顺利有效开展的关键ˋ机器人可以代替人进入灾后的危险环境收集信息ˋ对救援工作有十分积
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地震等重大灾害一直威胁着人类的生命财产安全ˋ灾害现场信息采集工作是救援工作能否顺利有效开展的关键ˋ机器人可以代替人进入灾后的危险环境收集信息ˋ对救援工作有十分积极的意义本文源自国家863项目τ2012AA041508地面自适应灾害现场信息采集机器人ˋ本课题研究的机器人采用被动自适应结构ˋ通过障碍时不需要主动调整姿态ˋ在灾害现场的信息采集中可以以更高的效率完成信息采集工作本文针对该机器人的移动平台进行了运动特性分析与动态仿真本文主要工作如下1.总结和分析了当今中外救援机器人发展现状ˋ并研究了移动方式的分类以及其优缺点根据运动需要ˋ提出了一种被动自适应机器人移动平台2.介绍了被动自适应机器人的被动自适应机构的组成ˋ分析了其运动特性ˋ研究了复位弹簧与地面约束的关系根据移动平台的运动需要优化了被动自适应机构的杆长ˋ以减少能量消耗为目标优化了复位弹簧参数3.建立了移动平台的摆臂撑地的动力学模型ˋ分析了撑地过程中的地面支持力及摆臂驱动力的变化建立了基于打滑条件下移动平台转弯动力学模型ˋ分析了转弯半径和地面参数对平台转弯的影响根据转弯动力学分析ˋ研究了转弯功率与直行功率的对比ˋ分析了不同转弯方式的功率比4.利用RecurDyn软件对移动平台进行了仿真建立了移动平台的仿真模型ˋ对移动平台的直行转弯及撑地动作进行了仿真分析ˋ对移动平台的运动能力进行了验证
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