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在电子、信息、控制、驱动等新技术高速发展的背景下,现代机器对实现一机多能、柔性输出、满足日益多样化功能需求的要求愈来愈高。机电智能化、运动可控化、机电一体化等正成为现代机器的发展特征。从根本上来说,这些新特征、新需求将转化为对现代机构系统能实现可控、可调运动输出的新要求。从而可控机构应运而生,成为现代机构学的一个重要分支和新的研究领域。可控机构只需适当调节驱动元件的控制参数,即可根据功能需求的变化做出快速响应。混合驱动机构作为可控机构的重要研究内容之一,是目前机构学研究的前沿问题。它同时