在现有的直升机中,共轴双旋翼构型凭借着其结构紧凑及拉力大的特性,在军用和民用的各个领域被广泛应用。先进的旋翼驱动装置是共轴双旋翼直升机的关键部件,一直以来都是国内外研究的重点。传统的双旋翼驱动装置是通过改变两个自动倾斜器的倾角,经由上下两层的操作机构传递,改变桨叶的迎角,最终实现直升机飞行方向的变化。本课题设计研究了一种新型的共轴双旋翼直升机的并联驱动装置,采用3PSS/S型并联机构来改变旋翼桨盘的倾角,从而达到对直升机方向的控制。相较于传统的双旋翼驱动装置,新型的共轴双旋翼驱动装置整体的刚度更大,旋翼的摆动灵活性更高,所有的驱动器、供油管等部件均置于机舱之内,减小了腐蚀,提高了直升机的寿命。本课题研究中,计算并验证了该并联机构的自由度,基于矢量法推导出了该并联机构的位置反解理论模型。基于投影法和影响系数法推导出了该并联机构驱动分支和末端执行器的速度以及加速度之间的运动学模型。基于虚功原理分别对该并联机构的静力学和动力学进行分析,推导出各分支的驱动力与动平台负载之间的力学模型,推导出了动平台中心点的变形量与动平台负载之间的刚度模型。在MATLAB/Simulink软件模块下,搭建该并联机构的虚拟样机,与推导的理论模型进行对比分析,验证所推导的理论模型。基于动量叶素理论推导出沿桨叶径向方向的入流分布,引入来流修正系数,建立了共轴双旋翼旋翼载荷计算模型。对旋翼结构形式进行了设计,并利用所得载荷对桨叶进行有限元分析,为以后该装置的实际应用提供了理论基础。