电池管理系统（BMS）作为电池的管理控制单元,具有防止电池过充过放、估计剩余电量、管理能量流动等功能,对于电池安全运行和延长使用寿命具有重要意义。目前,大部分电池管理系统软件使用前后台（中断-主函数）方式开发,导致系统实时性差及不同应用场景下开发需求成本高的问题。针对上述问题,本文设计了基于开源实时操作系统的电池管理系统软件。首先,本文分析了BMS的开发需求,针对实时性要求不同的功能,分别设计了周期型任务和事件型任务。按照执行周期越短优先级越高的原则,确定了任务优先级,并完成了基于FreeRTOS的电池管理系统分层软件架构设计。之后,面对目前BMS存在的实际问题,结合FreeRTOS相关功能给出解决方案。为了解决目前电池管理系统中存在的高频电流纹波导致电池荷电状态（SOC）估计出现累计误差,本文设计了定时器+ADC+DMA的采样方式。通过FreeRTOS中的信号量进行数据的同步,实现了20kHz的总电流采样频率。并且使用BMS样机对ADC的采样频率和采样精度进行了测试,测试结果表明20kHz高频采样可以减小高频电流纹波对SOC估算的影响。其次,为了解决CAN通信在总线负载率较高时发生丢帧的问题,本文使用FreeRTOS提供的消息队列和信号量功能,设计了CAN消息接收、发送缓冲区,并实现数据和任务的同步机制。通过CAN网络负载率测试,结果表明总线负载率可以稳定在92%情况下不发生丢帧,在软件层面提高了CAN通信可靠性。并且,设计了基于CAN总线的在线升级功能,方便后续对BMS软件的更新维护。最后,为提供电池管理系统的开发效率,本文设计了实时操作系统任务与MATLAB图形化编程的集成接口。以电池SOC估算为例,本文在Simulink中搭建了扩展卡尔曼滤波估算SOC算法模型,并将自动生成的代码集成到BMS工程中。将代码下载到BMS硬件平台进行多目标SOC估算测试,结果表明嵌入式运行结果与Simulink仿真结果一致,基于模型生成的代码有效且接口设计正确;使用交互式用户I/O技术分析软件各任务的实时性,各任务执行周期误差小于工程规定的10%,软件实时性相优于前后台式BMS。本文设计了基于FreeRTOS和ARM Cortex-M4内核的电池管理系统开发平台,对解决目前核心芯片严重依赖国外企业,BMS软件实时性差及开发效率低等问题进行了探索。