GNSS(Global Navigation Satellites System,全球卫星导航系统)定姿系统通过求解与载体固联安装的GNSS基线矢量,实现对载体姿态的测量。在无辅助单频/单历元GNSS(Single Frequency/Single Epoch GNSS,SF/SE-GNSS)这样的弱GNSS模型强度条件下,GNSS基线矢量求解将变得十分困难,主要体现在仅凭单历元内的单频GNSS观测得到的模糊度浮点解,其置信度往往无法达到模糊度固定的要求。本文主要是在微惯性测量单元(Micro Inertial Measurement Unit,MIMU)和低端GNSS接收机天线组合的硬件条件下,对惯性信息增强GNSS模型强度的方法展开了研究,主要工作归纳如下:(1)在基于固定失败率的整数孔径估计器的框架下,对两种最为常见的正确性检测方法---比例检测和差分检测进行了性能对比,并给出了这两种正确性检测方法的应用建议。(2)将无辅助与MIMU姿态辅助下的SF/SE-GNSS模糊度搜索空间的解耦形式,以及它们各自的ADOP解析公式进行对比,从理论上揭示了MIMU姿态增强SF/SE-GNSS模糊度求解模型强度的机理。(3)利用基于固定失败率的整数孔径估计器实现了MIMU姿态辅助SF/SE-GNSS整周模糊度求解。仿真结果表明,MIMU姿态测量在一分钟内能够无一例外地实现对SF/SE-GNSS整周模糊度求解置信度的增强。(4)提出了惯性角增量先验约束,并基于该先验约束设计了一个选星算法.仿真和车载实验证明了该约束的有效性和选星算法的实用性。