随着工业机器人应用领域的不断扩大及其技术的不断发展,工业生产中对机器人的性能要求也越来越高,尤其是高精度的工业机器人。精度作为评价工业机器人性能的重要指标,而评价工业机器人精度的主要指标有两个,重复定位精度和绝对定位精度。目前,工业机器人的重复定位精度普遍具有较高的重复定位精度,但其绝对定位精度还不能满足一些工业生产的需求。因此,探索找到一种提高机器人绝对定位精度的方法是提高工业机器人性能的关键技术之一。本文通过对六自由度工业机器人的结构进行研究,分析六自由度工业机器人的运动学特点。创新的利用高精度拉绳编码器建立标定平台,应用运动学标定的方法提高工业机器人的绝对定位精度,使其满足工业生产的需要,对提高工业机器人的性能有十分重大的意义。本文的主要研究内容如下:1.建立线误差标定平台。利用高精度的拉绳编码器采集现场数据,用拉绳编码器的实际拉绳的长度与机器人工具末端实际距用户坐标系原点的距离之差衡量机器人的绝对定位精度。2.建立运动学模型及误差模型。结合六自由度工业机器人的结构特点,为避免平行关节间的微小偏差,采用MDH方法建立六自由度工业机器人的各个关节坐标系,完成其运动学模型及其对应的误差模型的建立。3.验证线误差标定方法的可行性。根据上面建立的运动学模型及其误差模型,采用建立好的线误差标定平台对六自由度工业机器人进行实验标定。实验结果表明,采用该运动学标定的方法使机器人的绝对定位精度提高了 75%。