随着全球老龄化问题日益严峻，脑疾病、运动损伤及交通事故等因素所引发的下肢运动功能性障碍及损伤患者显著增加。这类患者除了及时的手术治疗和必要的药物治疗外，正确、科学的康复训练对患者运动功能性恢复起到重要作用。而全向移动下肢康复机器人为患者进行康复训练提供一种安全、可靠、智能且人性化的设备。同时，也为老年人延缓步行能力衰退提供了锻炼平台。针对全向移动下肢康复机器人在训练患者的过程中人的手臂与机器人接触产生时变、不可预测的力对轨迹控制干扰问题，传统的一维力传感器只能检测某一方向的力，而不能完全反映出手臂与机器人间接触力的全部信息，不便于处理人为干扰。为了更加全面地反映训练过程中手臂与机器人间接触力间的变化。首先，设计了一种柔性三维力阵列传感器，将人为不定干扰变为已知、可测的干扰进行处理。详细论述了传感器的结构确立过程、单元工作原理、单元仿真结果及其试验验证。其次，构建了基于人为干扰下的全向移动下肢康复机器人的数学模型，在此基础上设计了前馈补偿控制器，对人为干扰进行抑制控制。最后，实验证明三维力阵列传感器能够准确检测出人的干扰且前馈补偿控制器能够实现对人为干扰的抑制。创新性工作：设计了一种新型的三维力阵列传感器，能够检测人的手臂与机器人间时变的接触力；提出了基于人为干扰下的全向移动康复机器人数学模型，在此基础上设计了前馈补偿控制器，为患者在康复训练过程中消除人为干扰提供了可能，简化了控制方法。