随着当今社会人民对美好生活需求不断提高,对社会生产力提出了更高的要求,这就在生产中需要做到“机器换人”,用机器人加工产品代替人类手工作业。近年来,随着工业自动化水平的逐渐提高,机器人在现实生活中被应用的越来越广泛。但是在实际生产环境中存在机器人定位精度不足,运行不稳定,抖动以及机器人控制系统通用性和可移植性很差等问题。本课题为解决上述问题,以六轴串联机器人为被控对象,设计了机器人控制系统,展开了机器人控制系统相关功能的设计与实现。主要的研究内容如下:本文首先针对六轴串联机器人的机械结构,完成了对机器人各关节轴的定义,方便后续的控制与操作。接着完成了运动控制器中机器人运动学模型的参数配置。其中包括单轴参数配置和轴组参数配置。为了提高控制精度,选用大工计控的MAC1680运动控制器以及CUS_N100网络化伺服驱动器。确定采用“PC上位机+手持式示校器+运动控制器+环网伺服器”的开放式通用控制系统。并对机器人驱控一体柜进行了设计,包括电气元件的布局与连接,运动控制器与伺服驱动器通信端口的连接。配置了环网伺服驱动器相关参数。保障了控制系统运行的稳定性和低故障率。为控制系统的程序开发打下基础。针对常用的功能进行了梯形图程序开发。首先为机器人各轴伺服电机的使能与禁能功能,其次还包括机器人末端空间位置的读取、各关节轴回原点功能设计、机器人各关节轴角度偏差计算、单轴与轴组点动等。并根据解码垛的实际应用案例开发了对应的梯形图程序。于此同时设计并开发了六轴串联机器人控制系统的人机交互界面,依据设计要求,论述了主界面、机器人单轴点动操作界面的设计过程,实现了参数配置、变量绑定、设备状态监测等功能。最后本文给出了六轴串联机器人控制系统测试与验证结果。测试了机器人轴组点动精度以及圆弧轨迹的精度。根据实际运行情况计算了机器人重复定位精度。测试了不同速度下机器人完成解码垛工作的总运行时间和运行状态。证明该机器人控制系统解决方案可以控制机器人平稳运行,控制精度高,且通用性和可编程性很强,为六轴串联机器人控制系统提出通用的解决方案。