【摘 要】
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该文来自国家"863"计划"具有多种感觉功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究"课题.针对课题对机器人手指关节的具体要求,研制了以无刷直流电动机为执行元件;利用电位
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该文来自国家"863"计划"具有多种感觉功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究"课题.针对课题对机器人手指关节的具体要求,研制了以无刷直流电动机为执行元件;利用电位计和光电开关作为直线位置传感器和直线限位传感器的机器人手指关节用微直线驱动系统.该驱动系统出力大,体积小.首先,综述并分析了机器人手指关节对驱动系统的要求,讨论了各种直线驱动方式的特点及应用范围,在此基础上提出了以无刷直流电动机为核心的驱动方案.其次,建立了驱动系统的数学模型,用最小二乘法对系统进行参数辨识,对直线驱动系统的控制策略进行了探讨.为解决参数变化对位置响应的影响,采取了滑厝变结构控制.再次,针对一般减速装置体积大、效率低等缺点,采用行星滚动螺旋驱动装置,把滑动磨擦转换成为滚动磨擦,减小了磨擦力,提高了效率.采用精密丝杠和行星柱装置达到双减速目的.所有的电子元件都采用表面封装式,大大减小了驱动电路的体积.
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