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随着我国经济的快速腾飞和社会的进步,城市机动车保有量和出行率逐年迅速上升,但是道路基础设施建设、交通管理水平与交通控制水平发展缓慢,导致城市出现了一些道路堵塞、环境污染、资源分配不均等现象。学者们通过研究发现解决交通问题必须以公共交通的发展为重点,实现有限道路交通资源的合理利用。公交优先可以利用被动优先、主动优先、实时优先等控制方式为公交车辆提供优先,从而提升公共交通服务水平。本文针对专用道公交优先干线协调控制和社会车流与专用道公交优先干线协调控制两种情况进行研究,在保持公交车辆运行连续性且减小公交的停车次数的前提下缩小了对其他车流产生的负面效应。首先,归纳总结国内外近年来的研究成果并阐述公交优先的理论基础及其优点,详细对比了公交优先控制的目标、方式及策略。描述了干线信号协调控制理论,包括常用的干线协调控制方法、干线协调控制适用条件及各主要参数的计算方法等,为建立专用道公交实时优先控制模型奠定了基础。其次,研究了不考虑社会车流影响情况下的独立专用道公交优先干线协调方法,分析公交驻站时间的分布情况以及置信区间估计,在公交驻站时间估计的基础上,结合公交运行速度及公交行驶路径等得出了专用道公交运行时空轨迹,然后考虑行程时间、相位差等约束条件确定公交车通过下游交叉口的概率及期望,建立了基于公交车到达期望的控制模型,并利用Vissim仿真软件验证了本控制方法的可行性。最后,针对社会车流与专用道公交优先同时进行干线协调的情形,考虑二者之间的相互作用关系,以人均延误最小为目标,建立基于相位差优化的社会车流与公交优先干线协调控制模型,并通过遗传算法进行求解。然后根据车辆到达分布情况设计了相位差的切换条件、相位差切换方法以及绿灯时间分配方法,并利用Vissim软件做了模拟验证,结果显示该控制模型有效减少了人均延误,提升了公交运行效率。