【摘 要】
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水下机器人工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术,它对水下工程施工、海洋开发和科学研究具有重要意义.利用此项技术,可以使水下机器人在一次下
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水下机器人工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术,它对水下工程施工、海洋开发和科学研究具有重要意义.利用此项技术,可以使水下机器人在一次下潜中的控制系统的作用下,自动换接多把作业工具,完成多项作业任务.该文简要介绍了水下作业系统的各个组成部分,对整个系统进行了概括的综述;分析并设计了液压自动对接腕,并详细分析计算了液压自动对接腕的重要组成部分液压自封接头在油路开启时两侧的压力损失;对液压自动对接腕在对接过程中内部各个机构的运动过程进行了动画模拟;对水下机器人在水下自行更换作业工具的全过程进行三维动画模拟,为最佳对接方案提供了理论依据.
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