工业自动化技术水平越来越高，机器人运用也在不断发挥着不可替代的作用，传统型机器人在自动化越发显示能力的不足，这导致了新一代智能机器人研究成为热点。定位抓取机器人是其中的一个部分，随着数字图像技术发展，由于某些特殊的环境人类不适合工作和长期看守，人们开始研究怎样用机器视觉代替人工作，这样基于视觉定位搬运的机器人开始得到广泛关注。与传统的人力搬运比较，视觉搬运具有连续搬运时间长、不会产生疲劳、效率高等特点。根据公司项目要求，本文主要针对视觉的定位系统进行研究。本文主要研究工作包含以下几个部分：首先，结合本课题的基础上查阅相关文献，了解国内外相关技术发展现状和存在的不足，并系统介绍了工业视觉的应用领域、特点、意义及原理并进行说明。其次，视觉标定技术是视觉定位中最关键的部分。本文研究标定技术采用了两步，第一步对相机模型进行了系统介绍，介绍了针孔模型和非线性模型；第二步，选取标定算法，根据系统结构分析采用了算法简单、鲁棒性好张正友算法并对其进行改进运用到本系统中，通过实验分析此方法精度高，满足系统设计要求。再次，边缘检测也是视觉定位的关键之处，其检测效果直接影响定位精度，本文先简要阐述了图像采集过程和图像预处理过程（灰度化、去噪、分割等），最后运用Visual2010和Opencv函数库对各种算法进行仿真实验，通过实验所得图像效果对各种算法进行比较和评价，根据比较和评价结果我们选取了Laplace算法作为本文边缘检测的算法。最后,求取目标位姿，本文先介绍位姿测量原理，根据对系统分析需要求取目标中心位置，在这基础上首先介绍了几种中心定位方法，并对这几种方法进行实验比较，为了保证精度和适合本系统要求本文运用了测角点求取中心方法，不但保证了精度问题而且运行效率提高，鲁棒性好。