现阶段我国车辆生产制造水平已步入全球前列,在人均汽车保有量持续增加的今天,交通事故发生频率也在不断增加。随着智能驾驶技术的发展,特别是车车通信技术和自动紧急制动系统的实现,有效降低了交通事故的发生频率。因此可以通过将自动紧急制动系统和V2V技术两种功能协同工作来实现车辆避撞功能,从而保障行车安全。本文在V2V基础上进行自动紧急制动系统研究,建立了适用于直道和定曲率弯道的AEB系统,同时考虑了车辆在弯道制动的车辆稳定性,最后在MATLAB/Simulink和Car Sim平台建模对该系统进行了建模仿真和结果分析。本文主要进行了如下内容:首先,对车辆验证模型、车辆逆动力学模型和控制器模型进行了搭建。通过输入减速度信号观察车辆的加速度、车速和制动压力变化,来进行模型准确性检验,为后期控制算法设计作保障。介绍了车辆V2V无线通讯技术在智能辅助驾驶汽车上的工作原理,并在其基础上进行紧急制动系统开发。通过对制动距离分析,找出了影响车辆制动的因素。并将一般条件下的碰撞剩余时间TTC进行改进,得到考虑相对加速度的增强型剩余碰撞时间ETTC。针对车辆在弯道上紧急制动的特点,建立了协作碰撞预警系统ICCWS,解决了弯道相对距离不真实的问题,实现了以ETTC为控制目标的适用于直道和弯道的上层控制模型。然后,以弯道紧急制动可能会导致失稳为切入点,对车辆运动状态参数进行分析,找出了影响车辆稳定性的因素,建立了ESC稳定控制系统模型。通过分析稳定性控制系统,选择二自由度车辆模型作为参考模型,把车辆质心侧偏角和横摆角速度的真实值和参考值误差作为控制目标。通过模糊控制对误差进行计算得出控制稳定性的补偿力矩,实现了车辆稳定性控制功能,为仿真测试奠定了稳定性控制基础。最后,参照中国新车评价协会测试办法进行测试,同时在其标准的基础上提高测试车速进行仿真测试,并分析了整个仿真系统在直道与弯道上的仿真结果。最终得出较为理想的仿真测试结果,使得制动后的相对距离控制在1.5m左右,实现了避障功能。验证了整体模型和控制算法的可靠性和实用性,实现了V2V条件下的自动紧急制动功能,验证了该模型的工程意义。