【摘 要】
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本文研究了基于任务划分的电力线巡检飞行机器人路径规划方法。首先,完成了FROPI任务规划系统框架的信息流设计与实现。使用分层的方法对任务规划系统进行分解简化,并采用分
【出 处】
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华北电力大学(北京) 华北电力大学
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本文研究了基于任务划分的电力线巡检飞行机器人路径规划方法。首先,完成了FROPI任务规划系统框架的信息流设计与实现。使用分层的方法对任务规划系统进行分解简化,并采用分布式多Agent技术对建立的任务规划系统进行规划求解。其次,采用一种基于改进粒子群算法的路径规划方法实现了飞行机器人的全局路径规划方法。再次,在马尔可夫(MDP)模型的基础上研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法。在飞行机器人原有轨迹上得到一种符合其动力学约束的轨迹。最后,利用电力线巡检飞行机器人仿真实验工具,把本文中提出的方法策略应用于其中,验证了提出的方法的有效性和正确性。
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