近年来,随着人们生活水平以及老龄化程度的提高,康复医学取得了很大的发展,也受到了更多的关注。然而目前大多数医院所采用的训练是在康复专业理疗师手把手的指导下完成正确的动作,效率低且工作强度大,制约了康复训练效率的提高和方法的改进。康复训练机器人是近年来迅速发展起来的一门新技术,是机器人技术与康复医学理论的结合,有效地降低了理疗师的工作强度,提高了康复训练的效率。本课题研制的基于气压驱动下肢康复训练机器人,是针对人工减重康复训练的不足而设计的一种新型训练装置。本文首先综述了康复机器人当前国内外的发展现状以及应用情况。然后提出了机器人总体设计方案,设计了机器人的整体机械结构,对机器人进行了运动学分析,制作了机器人实物,以PWM方式调节高速开关阀占空比来实现进出气缸和气动人工肌肉气体流量的变化为基础,提出了一种步态控制策略,在Labview环境下编写了相对应的数据采集和控制的程序并进行了实验验证比较。最后与同组同学制作的单片机系统相结合,进行了单关节和双关节的跟踪实验。通过实验验证了步态康复训练机器人系统工作的可行性和有效性,鉴于康复训练机器人较好的发展前景,最后对今后研究中存在的问题和所需的工作做出了展望。