本论文以型号预研项目“XXX天线程序跟踪伺服系统”为主线，以星星跟踪运动控制系统、交会对接卫星天线跟踪伺服系统和NSMI-0118便携式天线运动控制系统等项目为背景，深入地研究了双自由度天线运动控制系统设计过程中的理论和工程实际问题，研究成果已经得到了成功的应用。 XXX天线程序跟踪伺服系统是低速、高精度的运动控制系统，系统的重点在于如何实现较高的动态跟踪精度。作者从系统总体方案设计、系统硬件设计、系统控制模型的建立、监制软件编写与测试等方面，对系统进行了深入的探讨研究。研制成功的以稀土永磁混合式步进电动机为执行部件，以双通道旋转变压器为天线位置传感器，以嵌入式计算机PC／104为主控单元的XXX天线伺服系统样机，完全达到了低速、高精度的系统指标要求。 本论文深入、系统地研究了双自由度天线运动控制系统设计过程中的各种硬件、软件问题，建立了XXX天线程序跟踪伺服系统的控制模型，研究了高精度低速天线伺服系统的双闭环控制技术、高精度反馈通道的组成方法，提出了运动控制系统监控软件的编写测试规则。本篇论文对双自由度天线运动控制领域的研究有着积极的参考价值。