随着Agent概念的出现,多Agent系统的研究和应用得到了广泛的发展。目前,水下多机器人系统是多Agent系统的一个重要应用领域。由于信道带宽等条件的限制,水下机器人间的通信是一个非常复杂的问题,它要求提供一种不完全依赖通信的协调、协作以及实时规划机制,以克服开放、动态、复杂的水下环境所带来的不确定性。 本文首先从Agent思维状态模型的角度分析了Agent交互行为触发的动因以及Agent交互行为的具体实现过程,建立了基于Agent的AUV通信层次模型(HMAC),并对模型的理解进行了说明和讨论。 随后,在简要介绍KQML语言的理论基础——言语行为理论之后,介绍了KQML的原语、语法、语义及其在Agent通信中的应用,并结合AUV通信的特殊要求,提出了A~2CL通信语言的语法、语义及其与思维状态的转化。 接下来,以多AUV协作围捕为基本任务,采取广播式通信和传感器探测互相结合的方法,并以信念推理技术作为AUV通信机制的有益补充,分别建立了个体AUV和群组AUV的思维状态模型,提出了一种基于能力的联合承诺机制,讨论了追捕团队的形成;为了减少团队形成过程中的通信开销,对传统的合同网协议进行了改进,并在其中融入了社会规范机制,开发了一种基于社会规范的受限合同网协议。 最后,通过仿真实验实现了整个多机器人系统,进一步验证了文中提出的交互策略和协议的有效性。