水平移动立体货架是我国物流行业中一种新型的仓储设备，相对于传统的固定货架具有占地面积少、高效节能的优点。当前，我国正处于经济高速发展阶段，土地资源与能源非常短缺，所以开展对水平移动立体货架控制技术的研究与水平移动立体货架系统的推广应用显得尤为重要。移动立体货架分为有轨型移动货架与无轨型移动货架，无轨型移动货架相对于有轨型移动货架具有实施方便、布局灵活等优点。本文主要研究了无轨型移动立体货架的运动控制系统中的安全检测控制技术与纠偏控制技术等关键技术，在此基础上研制开发了以单片机为控制核心的运动控制系统。试验结果表明，该控制系统运行可靠、运动平稳准确，能达到实际应用要求。 本论文主要内容有： 第一章综述国内外移动货架系统的研究现状与发展趋势，阐述了本论文研究课题的目的与意义。 第二章通过对移动货架运动系统原理与结构的分析，设计了控制系统中安全检测与位移检测部分的控制方案，并讨论了货架运动调速系统的方案选择。 第三章介绍了移动货架控制系统的单片机接口技术，给出了开关量输入输出接口、模拟量输出接口、光电编码器接口、通讯接口的原理与实现电路。 第四章介绍了移动货架运动控制系统的关键技术——货架纠偏技术的原理与实现方法，分析了模糊控制技术的原理与结构。 第五章介绍基于单片机的移动货架运动控制软件的实现方法与控制流程。 第六章通过实例对无轨水平移动立体货架运动控制系统的实际应用效果进行分析，验证了控制系统的可行性。 最后，作者对本文的研究内容进行了总结，并对移动立体货架的发展作了展望。