我国国土总面积960万平方千米,丘陵山区的面积约为666万平方千米,占国土总面积的69.4%。由于受地形地貌等诸多因素的影响,丘陵山区的农业机械化水平严重滞后,能够满足丘陵山区作业要求的山地拖拉机供给严重不足。因此,本文根据履带拖拉机的设计要求以及坡地等高线作业的特点,对山地履带拖拉机的姿态调整和行走机构进行了研究,设计了一种具有全向姿态调整功能的山地履带拖拉机,从而提高拖拉机坡地作业的稳定性和安全性。本文主要研究内容包括:（1）山地履带拖拉机全向姿态调整方案的确定与稳定性分析。通过对比五种横向姿态调整方案,确定了基于“平行四杆”机构的横向姿态调整方案,并设计了一种基于“双车架”机构的纵向姿态调整方案,最终确定了山地履带拖拉机的全向姿态调整方案;对拖拉机坡地作业过程进行了动力学分析,得到了影响拖拉机极限下滑角、极限倾翻角的关键性因素,并且通过对姿态调整后的山地履带拖拉机坡地行驶的动力学分析,验证了姿态调整装置对拖拉机稳定性的正向作用。（2）山地履带拖拉机关键部件的设计。首先,通过对山地履带拖拉机横向、纵向姿态调整装置的运动学分析,分别建立了影响横向、纵向姿态调整角度的关键参数的数学模型,从而确定了山地履带拖拉机横向和纵向姿态调整装置的主要参数;然后,通过对比分析各种行走系类型、悬架形式的特点等,最终确定了山地履带拖拉机行走系的总体方案,并对行走装置的主要尺寸参数进行了理论计算;最后,完成了山地履带拖拉机姿态调整液压系统的设计和液压元件的选型。（3）山地履带拖拉机的加工试制与优化。首先,利用SW软件对拖拉机零部件进行了三维建模和虚拟装配;然后,完成了山地履带拖拉机零部件的加工、装配和样机的试制;最后,对山地履带拖拉机的最大姿态调整角度进行了测试,测试结果表明:拖拉机的姿态可调整的最大角度分别为15.50°（横向左侧）、15.20°（横向右侧）、8.50°（纵向）,均满足设计要求,并且对履带张紧装置进行了优化设计,通过对比四种履带张紧方案的优缺点,确定了基于“蓄能器和手动加压装置”液压随动张紧方案,并完成了该张紧方案中各部件的计算与选型。（4）山地履带拖拉机姿态调整与通过性测试试验。首先对拖拉机的姿态调整进行了测试试验,得到当山地履带拖拉机车身向左或向右倾斜0°～15°的范围内,可通过左侧或右侧姿态调整实现拖拉机的车身调平;然后根据国家相关标准,分别从样机的整机质心坐标、接地比压、直线行驶性能、最小转弯半径和最大跨越壕沟宽度等方面对山地履带拖拉机的通过性进行测试试验与分析。通过对整机质心坐标的测定,得到拖拉机的质心横向、纵向和高度坐标分别为:825mm、-3mm、422mm,进而得到拖拉机的极限上坡、下坡和横向的最大倾翻角度分别为:60.0°、58.1°、56.7°,表明该拖拉机具有较好的稳定性;通过对拖拉机平均接地比压的计算,得到该拖拉机的平均接地比压为0.025Mpa,表明该拖拉机在松软地面和泥炭沼泽地均具有很好的通过性;通过对拖拉机直线行驶性测试,得到该拖拉机在草地的平均偏驶率为5.50%,小于国标规定的6%;通过对拖拉机最小转弯半径的测试,得到该拖拉机在壤土路面的最小转弯半径为:1728mm,表明该拖拉机具有良好的转向机动性;通过对拖拉机最大越沟宽度测试,得到拖拉机的最大越沟宽度为600mm,与基于静力法对拖拉机越沟宽度理论分析结果保持一致。综上,试验所得各项指标基本满足国标要求。