【摘 要】
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RV减速器是一种新型精密传动机构,具有传动精度高、转矩大、抗冲击等一系列优点,是工业机器人的核心零部件,其偏差传递机理、传动精度等性能一直以来都是工业机器人领域的研究重点。为了研究RV减速器中偏差传递对装配精度的影响,本文从装配的角度,分析影响装配精度的偏差源及其偏差的传递机理,模拟整机装配过程中的偏差传递机理并找出影响整机传动精度主要影响因素。本文主要研究内容如下:1.以RV-40E减速器为例进
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RV减速器是一种新型精密传动机构,具有传动精度高、转矩大、抗冲击等一系列优点,是工业机器人的核心零部件,其偏差传递机理、传动精度等性能一直以来都是工业机器人领域的研究重点。为了研究RV减速器中偏差传递对装配精度的影响,本文从装配的角度,分析影响装配精度的偏差源及其偏差的传递机理,模拟整机装配过程中的偏差传递机理并找出影响整机传动精度主要影响因素。本文主要研究内容如下:1.以RV-40E减速器为例进行研究,分析了传动系统中各个零部件啮合关系以及其工作原理,介绍了其主要零部件的功能特点,并成功推导出固定壳体时减速器的传动比公式。2.结合RV减速器的传动结构特点,分析了零件中影响整机装配偏差三类偏差源的来源,并对其进行分类。结合回路法分析零件中三类偏差源正负累积机理,基于概率论和矢量法建立RV-40E减速器偏差传递统一的多元统计数学模型。3.基于RV-40E减速器偏差传递统一的多元统计数学模型,研究零件在装配配合面上的配合类型和状态并制定配合关系表。基于偏差传递分析,提出了四种基本偏差流模型,以RV-40E减速器为研究实例建立整机装配偏差有向图模型。4.采用蒙特卡洛算法推导出RV-40E减速器的1级系统、2级系统以及整机的装配偏差统计量的公式并求解出其整机装配精度及各级系统所占的贡献度。得出了影响整机装配精度最大是第2级摆线针轮传动系统,并基于析因法找出影响装配精度主要的偏差源为几何位置偏差。
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