摘要：车载导航系统是无人车的重要组成部分之一。在行驶过程中,无人车需要实时确认当前车辆位置是否在预定的路线上,因此,导航系统的定位精度对于无人车来说至关重要。本文研究了以无人车在城市道路下行驶为背景,结合电子地图匹配提升定位精度的GPS/SINS组合导航技术。本文首先研究了捷联惯导系统SINS的导航参数解算方法,然后分析了GPS和SINS的误差来源,给出了GPS/SINS组合导航系统的状态方程和量测方程,并通过跑车实验给出了组合导航系统的实际效果。为了进一步提升定位精度,研究了基于电子地图的位置匹配算法,单一的匹配算法适用条件各不相同,在匹配准度和匹配效率上各有优缺点,据此提出了一种根据道路分类情况采用不同地图匹配算法的匹配策略,进一步减小了车辆在行驶过程中的横向误差。接着研究了基于电子地图的最优路径规划算法。对常用最优路径规划算法分析后,在此基础上,结合车载导航实际应用场景,研究了基于道路分层的路径规划方法,该方法有较好的路径规划实时性,同时也能保证较好的规划结果。最后,使用VC++开发软件与MapX地图控件开发了一套车载组合导航系统,实现了导航数据输入、地图匹配、路径规划等功能模块。