传统的公路线形设计分为平、纵两阶段设计,然后再进行组合设计。平纵两阶段设计割裂了线形空间的内在联系,而平、竖曲线的组合又没有严格的解析模型,导致组合后的线形必然与设计线形有差异。这种先分割、再组合的设计方法忽略了公路线形的三维曲线本质,导致组合后的线形出现空间不连续、线形几何条件与车辆运动学要求不适配、驾驶员期望与设计线形不一致等问题。为了解决平、纵两阶段组合设计存在的系列问题,本文从空间曲线基本性质出发,确定影响空间曲线特性的关键因子,并对空间曲线的几何与运动关系特征进行分析；以此为理论基础,展开对传统设计线形及空间线形的几何连续性、运动特征分析比较,以期为空间线形设计的连续性及运动学约束提供理论基础。研究内容主要包括如下三个方面：(1)传统的公路线形组合设计本质是对公路线形三维空间曲线在二维平面和纵面上的分别描述,在这种设计模型下诞生的公路空间曲线的根本问题在于：二维的连续性不能通过组合传递到三维空间。因此,本文在对空间曲线进行几何-运动关系研究的基础上,分析确定影响空间曲线特性的关键因子——Frenet框架以及曲率、挠率等,并运用这些因子解释公路线形的空间连续性特征及几何-运动关系。(2)传统的公路线形连续性分析是建立在二维曲率的基础上,然而,在三维空间,传统的二维曲率显然已经不能描述公路线形特征。从微分几何的观点来看,空间曲线的基本描述元素是空间曲率和挠率,也就是,给定曲线的曲率和挠率,空间曲线可以被唯一确定。为此,本文在Frenet框架下,建立公路线形的空间曲率、挠率定量计算模型；然后,以曲线几何连续性作为评价指标,对公路线形的三维空间连续性特征进行定量分析。研究表明,在三维空间中,采用传统的二维设计方法产生的公路线形的曲率和挠率存在不同程度的突变。(3)公路线形设计好坏直接反映在车辆运行稳定性上面,因此要建立满足适车性、适人性的三维公路线形模型必须对线形与运动的关系进行研究。三维空间的线形研究不能脱离二维理论基础,因此首先对二维设计理论下线形与运动的关系进行分析,明确了影响车辆行驶稳定的主要二维几何指标及其所对应的三维线形指标,为如何用三维线形指标约束空间曲率、挠率提供思路；然后在三维空间下用曲率、挠率指标对运动指标进行表示,并对公路三维线形模型的构建工作进行了初步探索,为后续研究奠定基础。