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根据传动装置刚度的大小可以将电机驱动系统分为单惯量刚性系统和双惯量弹性系统,双惯量系统由于弹性连接装置的存在会引发机械谐振现象,在系统中引入状态反馈是直接抑制机械谐振的有效方法,但是状态反馈参数的设置依赖于系统机械参数,所以准确的参数辨识是谐振抑制的基础。目前国内外参数辨识均基于已知的系统结构,对于未知系统,需先判定其结构类型,再利用相应的辨识算法,对于提高辨识精度、提升系统控制性能具有重要意义。本文采用含遗忘因子的递推最小二乘算法实现双惯量系统的参数辨识,在此基础上将电机转动惯量的辨识值误差设定为